海洋ロボットコンペティションin沖縄
－沖縄海洋ロボットコンテスト－
Underwater Robotics Competition in Okinawa

□競技ルール

　競技は、AUV(Autonomous Underwater Vehicle)、 ROV(Remotely Operated Vehicle)、フリースタイルの3部門で行われます。

１．共通事項

１）  採点項目

[1]  プレゼンテーション 20点

[2]  実機デモ　　　　　70点

[3]  特別点10点　合計：100点

２）  プレゼンテーション

プレゼンテーション点はスライドの構成、話し方、わかりやすさ、質疑応答、技術内容、発表時間等にて採点します。PCによるプレゼンテーションとA4一枚（片面）の配布資料にて出場ロボットの技術内容やオリジナリティをアピールしてください。

●    発表

➢  発表時間は8分です。

☆  発表終了3分前にベル1回、1分前にベル2回、終了時にベル3回でお知らせします。

☆  発表チームが多いため時間厳守でお願いいたします。

☆  プロジェクターは使用可能です。パソコンはご持参ください。

●    質疑応答

➢  質疑応答は5分です。

➢  質問には簡潔にお答えください。

➢  質疑終了時にベル3回でお知らせいたします。

●    評価項目

➢  コンセプト　5点

➢  独創性　　　5点

➢  技術性　　　5点

➢  完成度　　　5点

３）  実機デモ

●    全ての競技に関して、自然が相手となります。

●    出場チームを2グループに分けて予選を行います。その結果、最大4チームでトーナメント方式により優勝を決めます。

●    グループ分けは、くじ引きにより選別します。

●    出走時間内であれば何回でもチャレンジ可能です。

●    持ち時間：20分　準備:5分　競技時間：10分　中継時間:5分です。

●    スムーズな進行のため各チームは開始予定時間までにスタート準備を完了していてください。

●    海洋ロボットを海中に投入するのは2名以内（ライフジャケット着用）とします。

●    投入等の際に海中に浸かる場合も想定した服装をご準備ください。

●    ダイバーに緊急事態等を知らせるには鐘を鳴らして合図して下さい。

４）  特別点

審査委員に対するアピールにより、加点されます。面白さ、観客を引き付ける動きなどで評価されます。

５）  その他

原則、AUVとROVに同一機体でのエントリーは原則禁止します。

AUVとフリースタイル、ROVとフリースタイルの同一機体でのエントリーは認めます。フリースタイルは、革新技術等の紹介もあり得るためです。

２．大会会場概要

　

住所：〒900-0037　沖縄県那覇市辻3-10-12　

波の上うみそら公園　波の上ビーチ

図１．波の上ビーチ

３．  ＡＵＶ部門（予選）

各ブイの位置情報（GPSデータ）は、予選、決勝ともに開始1時間前までには、大会本部から出場チームに連絡します。

●    重量50kg以下の自律型水中ロボットを対象とします。

●    スタート地点までは、無線で誘導することは可とします（加点対象）。また、ダイバー等にお願いしてスタート地点まで誘導することも可とします。（但し、この場合は加点にならない）。

●    コースは、図2を参照してください。AUVが暴走等した場合に黄色の線で囲まれた部分外に出た場合、ダイバーがAUVを回収します。

注）AUVには、地上（海上）から確認できる浮（ピンポン玉以上の大きさ）と2m程度のロープ（紐）をAUVに取り付けてください。AUVを見失いための措置です。出場チームで準備お願いします。これは、義務ではなく依頼です。

１）  コース

図2参照。矢印等は進行方向を示しているだけで、実際のコースは海上ブイがあるだけです。

２）課題

スタート地点から約10秒（赤矢印方向）海上航行し、10秒から20秒程度潜航して航行（白矢印方向）、後は、同様に図2に示した矢印に合わせて白は潜航、赤は浮上航行で中継ブイまで到達で終了とします。（潜航、浮上時間は目安であり、潜航航行、浮上航行に重点を置いています。決勝には、原則4チームが選出されます。（決勝4チーム選出する場合、選考過程で航行時間を考慮する場合もあり得えます。）

以下に配点を示します。

潜航航行：10点×３

浮上航行：10点×３

中継ブイ通過（到達）：10点　合計70点

３）  ペナルティによる減点

●    地上のPCによる遠隔操作-50点(スタート地点までは、減点なし)

●    AUVに通信ケーブル等の外部ケーブルをつないだままの航行：失格（審判の確認による）

●    GPS等使用する場合は、AUVが潜航した場合、海中に沈んでいなければ-50点。（目視により確認。AUV上に固定するのが望ましい）

４．  ROV部門（予選）

スタート−ブイ１（ブイ４）：5m、ブイ１（ブイ４）−ブイ２（ブイ５）：5m、

ブイ２（ブイ５）−ブイ３（ブイ６）：５ｍ、ブイ３（ブイ６）−ゴール：5mとします。

ゴール地点は、操作する場所から30m以内に設置します。天候等によりブイ間は、変更する場合があります。

競技は、2チーム対戦方式で行います。

チームA：スタート→ブイ１→ブイ２→ブイ３→ゴール

チームＢ：スタート→ブイ４→ブイ５→ブイ６→ゴール

１）  コース

図3参照。大会本部が用意する操作場からスタート地点までは、30m以内とする。(コース上にある線等は、実際には設置していません。)

　２）ルール

●    グループ毎に総当たりで２チーム同時出走の競技とします。

●    スタート地点から潜航し、ブイ1（ブイ4）が操作画面で確認できたら、浮上し通過（ｱｳﾄ、ｲﾝどちらを通過しても良い）で10点、通過後、潜航航行でブイ2（ブイ5）まで航行、ブイが確認できたら、浮上で10点、ブイ3（ブイ6）も同様で10点とします。

●    ゴール付近海底にパイロンを設置して置きますので、それを通過後浮上しゴールブイを通過でゴールイン10点とします。潜航して通過した場合は、浮上した時点でゴールインとします。

●    規定時間内であれば：10点（タイムアップした場合は、この10点はなしとします。）

●    上記課題を全てクリアして、最初にゴールしたチームに20点、引き分けの場合各チーム：10点とします。

３）  決勝進出条件

●    各グループで上位2チームが決勝進出となります。

●    同点多数の場合は、審査委員による判断とします。

５．フリースタイル

１）  課題

課題は、新技術紹介として海洋に関する斬新なアイデアを競う。海洋ロボットに限らず、その関係するもの全てを対象とする。

斬新性:20点

独創性:20点

技術性:20点

実用性:10点

※審査委員の採点（最上位、最下位を除いた平均点）を得点とする。

採点表

１．AUV（予選）

２．ROV（予選）

３．FREE（決勝）

６．決勝

１）  ＡＵV

２）  ROV

●    予選とコースは、同じであるが海上にあるブイ1-3（4-6）にタッチすること。審判員からの確認サイン（旗で合図）でクリアとします。（審判員が認めない場合は、通過と認めません）

注）通過得点なしの場合は、通過得点とゴールインと時間内でのクリアが0点となります。

□決勝採点表

４．AUV（決勝）

５．ROV（決勝）