海洋ロボットコンペティションin沖縄
－沖縄海洋ロボットコンテスト－
Underwater Robotics Competition in Okinawa

□第1回海洋ロボコン競技ルール説明

• ダウンロード：第1回海洋ロボコン競技ルール

AUV部門

・重量50kg以下の自律型水中ロボットを対象とします。
・スタート地点までは、補助員（もしくはダイバー）が運搬設置します。また、スター
　ト時の位置合わせ等で出場チームから1名操作しても構いませんが、その場合はウェッ
　トスーツ等を着用することとします。
・図2に示したAUVスタートとブイ2が、スタート、ゴールとなります。

ROV部門

１）コース及び必要事項
　図4．参照。コース上にある緑色の線は、実際には設置していません。
　ＲＯＶを操作する画面は、審査委員および審判員がモニタリングします。主催者
　側で操作画面接続用としてＶＧＡ接続ケーブル(or HDMIケーブル)は用意します。
　（VGAケーブル(or HDMIケーブル)とは、ノートPC等で外部モニタに接続表示させる
　機器のことです。）
　課題
　目標物の通過は、目標物正面でホバリングまたはランディングし、操作画面に目標物
　を表示させてください。審判員が確認時点で即座に競技者に知らせます。判断基準と
　しては、各地点の目標物であると判断できることとします（操作画面の2割以上を目
　標物が占有）。
　（ブイ1付近の目標物:10点、ブイ2付近の目標物:10点、ブイ3付近の目標物:10点）
　ブイ1、ブイ2付近の目標物は、海底から50cmのところに設置します。ブイ３の目標物
　は、海底から約1mに設置します。
　目標物１、２をホバリングして、図3に示した正面を撮影してください。目標物１、２
　では、オペレータは「目標物発見」とアピールしてください。審判団が確認したら、
　「次に進んで下さい」と宣言します。その後、オペレータは次の目標物を捜索してくだ
　さい。ホバリング時間は測定しません。
　目標物３では、5秒間目標物の前でホバリングしてください。ホバリング開始の際には
　審判員に「ホバリング開始」とアピールしてください。そこから、時間測定に入りま
　す。目標物の撮影は、図3に示した正面を撮影してください。5秒経過したら、審判団が
　「競技終了」と宣言します。
　注)ホバリング中に目標物がフレームアウトしたら、審判団が「競技終了」と宣言しま
　 　す。
　ホバリング時間が、5秒未満の際には、審判団が目標物を確認できていたら，通過点は
　加算されます。5秒未満のホバリング時間は記録しません。
　制限時間内であれば何回でもチャレンジ可能。（ただし，「競技終了」宣言後のチャレ
　ンジはありません）
　目標の撮影：30点（鮮明度）
　ホバリング静止（5秒程度）
　革新的なアイディア：20点
　目標物は、大会当日に示します。
　操作卓エリアのオペレータの横に審判長がいます。審判長はホバリング時間を計測しま
　す。操作卓にはホバリング時間提示のための機器（ラップトップPCなど）を置きます。
　競技時間内は操作卓エリア（操作卓回り２ｍ以内）にはオペレータしか入れません。補
　助人員は操作卓エリア外に待機してください。オペレータはロボット一台に付き最大2
　名までとします。

２）装備
　操作画面を審査委員ならびに審判員にリアルタイムで見せるため、HDMIあるいはVGA
　端子から画面情報を出力できることとします（ポイント通過やホバリング時間の有無
　を審判員が行うため）。
　録画機能を有していることとします。審査委員に目標物の画像（or映像）をSDカードあ
　るいはUSBメモリ等で提出できること（誤審防止と撮影の鮮明度判断のため）。録画機
　能を有していない場合、誤審・審査に関する意義申し立ては認められないことがあり
　ます。

・今後に向けて

１）課題
　AUV競技では、電磁誘導またはAM波によるルート認識デモンストレーションを大会終
　了後に行う予定です。海中では、天候等により海水が濁り画像認識が有効な手段とは
　ならない場合が発生するためなるべく環境変化による影響が少ないルールとするため
　です。